吴起这位中国历史上唯一一位一生未尝败绩的将军，战国初期军事家、政治家、改革家，兵家代表人物。说到吴起熟悉历史的人多少也都知道一点，也许有人会怀疑吴起是不是中国历史上唯一一位一生无败绩的将军，但是他在战国时期确实建立了不少功业，在魏国训练出了战国最精锐的步军——魏武卒！魏武卒和吴起可以说是相辅相成，没有吴起就没有魏武卒，而魏武卒的强大也成就了吴起百战不殆的赫赫威名。然而在后来吴起投靠楚国，主持了“吴起变法”，当魏武卒失去了它的将领，仿佛人丢失了灵魂一般。
在魏国时吴起通过严苛的兵员选拔，将“精兵”二字贯彻到了极致。凡是能够进入魏武卒的都是极为精锐的战士，在身体素质上就领先别的部队一大截。而且吴起又利用极具诱惑的福利政策来鼓励符合要求的百姓参加魏武卒，加上吴起对于士兵的战功记录也非常在意，经常是战士立功，全家受益，更是激起了士兵旺盛的求战欲望。
魏武卒有了优秀的兵源，旺盛的作战意志，精良的武器装备也非常重要。吴起对于魏武卒的装备，大胆启用了当时才刚刚推广使用的铁器。这首先得益于魏国就是当时最大的冶铁中心，再者是魏国刚刚经历两场重要的变法，国富民强，为打造铁质武器装备提供了经济支持。另外，严苛的纪律、灵活的作战手段和愿意与士兵同甘共苦的优秀将领，使魏武卒一诞生就是冠绝当时的巅峰状态。一度以几万人占领秦国河西之地，压制秦国百年之久！
但是随着支持吴起的魏文侯去世，吴起不受新国君的喜欢，在魏国越来越混不下去，最后只能跑到楚国重头再来，此时局势也随之发生了变化。吴起舍弃魏国投奔楚国后，再次受到重用，主持了变法，按照同样的方法训练出了一只精锐的楚军。经过吴起变法后的楚国国力强大，向南攻打百越，将楚国疆域扩展到洞庭湖、苍梧郡一带。
楚悼王二十一年（前），吴起亲自率领楚军进攻魏、齐、卫联军。魏军是联军中的主力，是楚军最强有力的对手。两支部队用同样方法训练出来的军队，也都在吴起的指挥下都取得过显赫战功。
结果，楚军在吴起出色的指挥下，穿越梁门（位于大梁西北的关塞），驻军林中（位于梁门以北），饮马于黄河，切断魏国河内郡与首都安邑（今山西省夏县西北）的联系。赵国借助楚国的攻势，火攻棘蒲（今河北省魏县南），攻克黄城（今山东省冠县南），楚、赵两国大败魏军。将魏军赶到黄河以北，楚军占领了魏、卫、郑三国在黄河南岸的大片土地，控制了魏、卫、郑临近的黄河南北两岸，为楚国人实现了“饮马黄河”的煌赫战绩。
离了吴起的魏武卒虽然一直都是魏国的杀手锏，但是没有了吴起这样的灵魂人物，再加上部分魏武卒有了战功之后反而贪生怕死，开始慢慢走上了下坡路。
到了魏惠王时期，魏武卒交给大将庞涓统领，庞涓虽然多次击破赵军，击败齐军，但是在关键性的马陵之战中惨败给老对手孙膑。不但自己身死，还使得魏军十万人被歼灭，甚至魏国主将太子申都被敌军所俘虏。由此魏国元气大伤，不但失去了魏武卒创造的霸主地位，而且精锐的魏武卒也死伤殆尽，日渐走向衰败。
可以说魏武卒方阵就如同一柄由水晶组成的长剑，在吴起手里，它可以避开自己的脆弱处，用自己锋利的刀刃去切割该敌人的防御。可是一旦握在别人手中，就会变得易碎，被打败也是情理之中。
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